溪州结盟不久，彭仕楚去世。其长子彭师裕成为永顺土司主，次子彭师杲则成了保靖土司的先祖。
再说彭氏永顺土司不断沿袭，前后达28代，余年。期间彭氏有作为的著名土司，在宋朝主要有彭福石宠，他在位时很有远见，一举将土司驻所从会溪坪撤迁，新建立了灵溪土司城，从而为永顺土司的长远发展壮大奠定了基础。彭福石宠也稳坐了六十年王位，到80岁逝世。是彭氏中寿命较高的一位土司。
在明朝出名的彭氏土司最多，著名的有彭万里彭添保、彭世雄、彭显英，彭世麒、彭世麟兄弟及彭翼南、彭荩臣、彭元锦等人。其中，彭万里是彭师杲的第二十代孙子。他在位时，因追随明太祖朱元璋出征，在决战鄱阳湖的战役中，连接舟师纵火焚敌，立下了战功，朱元璋授给他武略将军，并诏升保靖安抚司为保靖宣慰司，从此，彭万里成了保靖第一任宣慰。彭添保任永顺土司时，已统辖有五州、六司、五十八旗、三百八十峒苗蛮。他在位三十四年，为扩展永顺土司的实力及巩固其地位奠定了相当好基础。彭世雄在任二十六年，先后征过大小荷莲、簟子坪苗、贵州东苗等十多处地方，为朝廷平息边乱立下了汗马功劳。彭显英随其祖父从征交洞时就立过战功，成化十三年征贵州东苗获大捷，被朝廷进散官一阶，并获皇上赐敕奖劳。成化十五年彭显英致仕后，在猛洞河畔修建过一栋别墅，为后人留下了一处可观的建筑杰作。彭世麒、彭世麟兄弟在数十年间轰轰烈烈立过无数战功。两人晚年都功成身退，修庙并信佛，做了不少善事，至今永顺老司城各处，还留有二人在位时传下的文物遗迹。
嘉靖三十年代初，苏州上海一带的倭寇频繁活动，严重地威胁着东南沿海疆域。嘉靖三十三年（年）冬，一个雾气弥漫的上午。永顺司宣慰使彭翼南信步来到后宫花园正赏花，亲信舍把田志勇匆匆走来报告道：“爵爷，皇上派人传旨来了！”
彭翼南忙到前厅，就见一位着长袍官服的官员，带着几个随从很神气地站在厅中。那官员道：“我是朝廷兵部守备刘焘，奉皇上令前来传旨。你就是彭宣慰吧！快请听旨！”
彭翼南跪身在地，就听那刘守备展开手中黄卷，朗声念道：“朕念苏松倭患危害甚烈，谨令永顺、保靖、容美三宣慰速率兵勇前往征讨，务必剿灭为要。钦此。”
彭翼南叩头谢旨，然后站身问道：“皇上命我出征，我当万死不辞。但不知朝廷派谁来统领征剿大军？”
“朝廷已派兵部都统李经统一指挥。李都统命我专到永顺司督战，现在我就和你一起行动，请赶快作准备出发吧！”
“我要禀告下老爷爷，请你稍等。”彭翼南说罢，即到爷爷彭明辅住处，把皇上下旨征调的事说了一下。原来，那彭翼南的父亲彭宗舜已病死，其爷爷彭明辅是致仕宣慰。彭翼南从幼年袭位后，凡事都要和爷爷商量才能定夺。此时，他征询爷爷意见道：“爷爷，你看我该不该挂帅出征？”
“该去，该去！”彭明辅道：“皇上亲自下了旨，你岂能不去？不过，我孙年纪尚轻，你还才十八岁，统兵没有经验。爷爷要助你一臂之力，我们一起出征。”
“好，有你掌舵，打了胜仗，那才过瘾好玩哟！”彭南翼还带着一份年轻人的稚气，他毕竟还只十八岁，不知道战斗之残酷。
“这打仗可不是好玩的事！”彭明辅又道，“沿海的倭寇狡猾凶残，你要多用心计。当头领者，光逞匹夫之勇是难胜敌的。”
“我明白，将在谋而不在勇嘛！”
“这就对了，虽说初生牛犊不畏虎，但我也要提醒你，不可马虎轻敌，要仔细用兵！”
“我记着了，爷爷请放心吧！”
爷孙俩这般商议了一阵，彭南翼便召来总理、五营中军长官及各寨旗长及亲信舍把等大小头目，把出征的任务作了安排布置，然后要大家分头去作准备。
三天后，各寨抽调的兵勇齐聚灵溪，彭南翼在临河的阅兵楼上作了检阅。这些兵勇各自备着粮草，所持武器多为弓箭大刀长矛等，此外也有少量火枪与土炮。彭南翼宣布了各营将领，然后钦点了三千将士作为先锋带兵出征，另有二千将士由其爷爷彭明辅统带随后跟进。
随着一声令炮响，五千健儿浩浩荡荡从灵溪河畔出征了。走在最前面的一对兵马打着一面镶有“帅”字的大旗。身着铠甲的彭翼南，骑上一匹高大的枣红战马，在众护卫的簇拥下，显得威风凛凛。其后紧随的大队兵马在山道上排了好几里路。
在永顺宣慰司兵马出征的同时，保靖宣慰司使彭尽臣和容美宣慰使田九霄各率领土司队伍也出征了。这三支土司队伍经过一个多月长途跋涉，相继到达了苏州常熟一带。此时，都司李经派游击尹秉衡、守备朱荫统领永顺司兵勇；派总兵徐钰、参将唐玉统领保靖司兵勇，派留守朱仁、王伦统领容美司兵勇。三支土司队伍在苏松一带合击倭寇，首战在苏州府桃江地区，斩倭寇三百余级。第二年四月，永顺，保靖两司兵勇追倭至新场，倭寇二千余人隐伏不出。保靖宣慰使彭靖臣对舍把彭翅吩咐道：“你带一小队人马去前面搜索一下，看倭寇是否隐藏在此地。”彭翅领命而去。他带着数十人来到新场一山凹处，忽有倭寇数百人从草丛中跳出，彭翅叫声“不好，我们中伏了！”说罢，挥剑与倭寇拼力血战，无奈倭寇人多，彭翅的几十人寡不敌众，全被倭寇斩杀而死。过一会，永顺司舍把田资，田丰等亦带二十余人深入其地侦探，也中了埋伏，全被斩杀。
保靖宣慰使彭尽臣见彭翅等人久去未回，乃引大兵前去新场搜寻接应，倭寇望风而逃。保靖司与永顺司兵尾随再追，至嘉兴县王江泾时，倭寇被保靖和永顺兵合力包围。经过一番激烈交战，两司兵勇共斩杀倭寇一千九百余级。至此，永顺保靖二司的官兵征倭取得了决定性的大胜。时人称其役“盖东南战功第一。”
过了不久，倭寇首领徐海率万余人在浙江大浦又焚舟以示死战。永顺、保靖、容美兵勇乘胜追剿。三支土司队伍于嘉靖三十五年八月先后到达大蒲。经过二十余次激烈交战，各部倭寇均被打败，总计擒斩一千二百余名。焚死倭贼不计其数。却说倭首徐海见大势已去，最后不得不投海自杀，结果被永顺司把总汪浩发觉了。即指挥几个士兵将汪海从海水中捞起生擒了，然后押至宣慰彭翼南处。彭翼南命人将其斩首。浙江地区的倭患，自此始得平息。
大浦一役，朝廷对参战各支土司队伍给予了嘉奖。保靖司宣慰彭尽臣和永顺司宣慰彭翼南在王江泾战役结束后，即被皇上授功提升为昭毅将军。因倭寇贼首徐海被生擒斩首，总督李经又下令奖喻曰：“彭宣慰谋勇兼全，功勋大捷，仰各收兵俱赴嘉兴，听候宴赏。”各路土司率部到嘉兴汇集，南京兵部又谕：“蕞尔倭夷连年内侵，东南要区屡遭屠戮。彭翼南闻调远赴，深为勤王之念，竭力效命，用成奏凯之功，元凶就戳，余孽悉平，功劳茂著，良可嘉赏。”工部赵总督在宴席上宣布道：“彭翼南集难驭之苗，冒长江之险，为皇敌忾，捐驱报国，宜超咨赏，以励精忠。奉旨彭翼南升云南布政使司右参政。并赐花红银五十两，绢丝四表里，以旌懋功。”
彭翼南获此奖赏后，即乘胜班师回捷。嘉靖四十四年九月，支罗峒酋黄忠叛，彭翼南奉令出师，克险剿灭。未几施南散毛张三、王戌促又叛，彭翼南再督师出征，擒获二司土官覃宁、覃启及张三等解京，特赐诰命。几番征战使彭翼南威名远播，但因劳师频繁，不免心力透支过度，三十二岁时便因疾早逝。其时是隆庆元年六月十一日。
土司彭翼南一生虽然寿命不长，但他在位时带兵出征东南沿海，为维护国家主权作出了很大贡献，所以后人对他评价很高。至今，永顺县还为他立有塑像，并且每年都要祭奠这位立下汗马功劳的杀倭英雄。
与彭翼南齐名的杀倭英雄还有彭荩臣，他在任保靖土司期间和永顺司宣慰彭翼南同参加王江泾战役，曾因取得“东南第一战功”大捷而被皇上授功提升为昭毅将军。彭翼南去世后，其子彭永年继位。这时明王朝已危机四伏，永保土司被征调助剿叛乱更加频仍。万历元年（年）十月，广西瑶民发生变乱，彭永年奉令出征，先后到广西怀远，谏冲、唐山、大蓝、大黄一带围剿，斩级二百余颗，生擒男女三十余口解验。广西抚台向朝廷报称：“永顺宣慰彭永年世笃忠勤，躬先士卒，领征怀远，斩获多功，峻岭衡锋，已著犁庭之绩，谏冲奏凯，共成破竹之功，西贼寒心，群酋授首，除疏之外，理应优奖……”
万历六年（）正月的一天，彭永年在土司衙署内正署理司事，忽有近臣告密，说有外地香客借传教之名鼓惑土民谋反，彭永年立即下令将这二人捉拿。此事件发生不久，彭永年忽然患疾早逝。死时年仅二十四岁。
其后，彭永年之子彭元锦于万历十五年（）即任。彭元锦活了六十岁，在任长达四十六年。他的一生亦多征战。多次立功。在生修有“神武祠”。清朝时期，彭氏土司还有彭泓澍、彭廷椿、彭鼎、彭肇槐等比较闻名。其中，彭泓澍和彭鼎在位，永顺与保靖两土司的疆域都达到最盛时期。彭廷椿在位则领兵大败吴三桂叛军，为清朝廷建了一功。永顺最后一位土司是彭肇槐，他以献土归流而获得另被安置江西的较好结局。
